合信PLC与三菱伺服402轴控制

cailei

硬件配置：H312/C821+三菱MR_JET_G_N1问题一：C821与三菱的PLC进行控制的时候发现只要伺服上使能，软件的轴就会报错
解决方法：SP11和SP18版本的Codesys在轴映射的时候都会有问题，需要将软件升级到SP21版本才可以解决。
问题二：H312和三菱伺服进行转矩控制的时候发现，给定转矩可以给过去但是伺服一直处于静止状态
解决方法：对于三菱的伺服查询402轴字典，发现速度限制受控于PDO的：2D20，在PDO里面组态2D20后既可以。