CANopen转矩控制A4换A6转换方法

Fuwencheng

碰到一些客户之前所以A4现在需要换成A6的程序转换，我们需要把硬件组态从A4的换成A6，主要是CANopen I/O映射的转换，需要注意的是A6对应A4的一些变量字长不一样，这样程序可能就需要微改。
1.CANopen映射
A4

A6

上面的映射转换需要通过10进制转16进制，比如281对应2.31的计算就是31+1=32，32=20H
这些A6手册上也有相对于的，如下图

程序方面调整后还需要设置一些伺服参数，这边是收卷客户的例子，他们需要上电使能，那么2.030的bit2快速停机就得为1，
如果不需要上电使能，可以根据程序去控制使能位也可以，也就相当于2.030映射地址=12.