PA参数组多段位置顺序运行

刘梓翔

在伺服参数组PA 多段指令参数组中，可以不对伺服DI进行配置便可实现多段位置指令，本帖主要演示顺序运行多段位置指令。

1. 基础设置

P2.009可以设置为上电不使能，伺服走绝对位置

P2.001应用选择为动作规划模式

P2.030在启动后写入15，使伺服运行使能

P2.002控制模式选择位置控制模式

PA.000多段运行模式选择3顺序运行

PA.001和PA.002用来选择顺序运行的起始段和终点段

2. 多段位置设置

每段位置占用5个连续参数（位置 / 加速 / 减速 / 速度 / 等待），所有速度 / 时间按通用工业值设定，可直接用。

设定完成后可按照规定完成的六个位置和速度进行，着重说明一下下面两个参数

PA.004第0段位置/速度指令,规划位置时为位置指令，规划速度时为速度指令

PA.009第 0 段运行/等待时间，规划位置时为该段动作运行完成后的等待时间，规划速度时为该段动作的运行时间；单位: 0.1s

完成设置后写入 EEPROM保存，再启动运行使能P2.030写入15，用上位机 / PLC 写寄存器：P2.031_bit9=1（多段运行启动），上升沿触发运行，驱动器会自动按你的 6 段位置顺序运行，全程无需接任何外部端子。